?berblick

Im Unterauftrag des Instituts für Software & Systems Engineering (ISSE) der Universit?t Augsburg wurde eine Offine-Programmierplattform (CFK-OPP) erforscht und entwickelt. Sie ist an die speziellen Bedürfnisse der CFK-Fertigung angepasst. Der Fokus der CFK-OPP liegt an der Erweiterbarkeit um neue Greifer- und Robotersysteme und an der prozessorientierten Definition des gesamten Fertigungsablaufs zur Herstellung von Bauteilen aus Kohlefasertextilien (Zuschnitte). In der CFK-OPP kann der Benutzer ein erweitertes Plybook laden und computerunterstützt den Fertigungsprozess planen. Dabei beschr?nkt sich die notwendige Benutzerinteraktion auf wenige Eingaben wie z.B. die optimale Position des Griefers im Formwerkzeug bei der Ablage. Die Plattform bietet darüber hinaus eine visuelle Darstellung des Fertigungsprozesses. Der Benutzer kann diesen oder nur einzelne Abschnitte davon simuliert in der Plattform betrachten. Der Fertigungsprozess l?sst sich über einen Mausklick in ein KRL-Roboterprogramm exportieren.
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Für die CFK-OPP wurde eine Architektur aus Berechnungsmodulen entwickelt, die eine Aufteilung komplexer Aufgaben und Berechnungen in Teilprobleme erm?glicht. Berechnungsmodule k?nnen dabei auf Ergebnisse anderer Berechnungsmodule zurückgreifen. Die Architektur sieht vor, dass neue Berechnungsmodule einfach integriert und bestehende Module leicht ersetzt werden k?nnen. Dadurch ist die Erweiterbarkeit der Plattform gegeben. Für alle drei Greifer wurden Berechnungsmodule entwickelt, die den jeweiligen Greifer mit seinen speziellen F?hgigkeiten und Eigenschaften abbilden.
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Die CFK-OPP wurde mit mehreren Zuschnitten unter Verwendung unterschiedlicher Greifer in zwei voneinander abweichenden Roboterzellen evaluiert. Mit nur wenigen Mausklicks und Eingaben durch den Programmierer konnten vollst?ndige Programmabl?ufe generiert, deren Semantik als KRL-Code exportiert und dieser letztendlich auf die KUKA-Steuerung transferiert werden. Nachbearbeitungen an den Programmen wurden iterativ über die CFK-OPP eingepflegt. Im Vergleich zu konventionellen Einteachverfahren ben?tigte der Programmierer mit der CFK-OPP nur einen geringen Bruchteil der Zeit für die Prozessdefinition bei vergleichbaren Ablageergebnissen. Die Plattform hat damit bewiesen, dass sie eine vollst?ndige und durchg?ngige Unterstützung der Strategien besitzt, mit der Einarbeitungsm?glichkeit von ?nderungen die Integrit?t der entwickelten Roboterprogramme bewahrt, um neue Greifer und Komponenten erweiterbar ist und mit der Qualit?t der erzeugten Programme den Anforderungen entspricht.

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Partner

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Eckdaten

Start:

01.01.2013

Ende:

31.07.2014

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Gef?rdert von

BMWi (Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie)

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